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https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073Registro completo de metadatos
| Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Villate Martínez, Cristian David. | - |
| dc.date.accessioned | 2024-10-23T21:07:10Z | - |
| dc.date.available | 2017-03-15 | - |
| dc.date.available | 2024-10-23T21:07:10Z | - |
| dc.date.issued | 2017 | - |
| dc.identifier.citation | Villate Martínez, C. D. (2016). Generación automática de marchas para un robot humanoide (BIOLOID) [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073 | es_CO |
| dc.identifier.uri | http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073 | - |
| dc.description | En este proyecto se propone el desarrollo e implementación de algoritmos computacional para generar marchas autónomas para el robot humanoide Bioloid. Este robot posee dieciocho grados de libertad. El algoritmo contempla las restricciones cinemáticas presentes dentro del modelo físico del robot y crea las trayectorias de forma estocástica para generar la marcha, se realizó el desarrollo desde su análisis matemático pasando por el desarrollo de un modelado CAD de cada pieza que compone al robot para su implementación en el simulador de trayectorias donde se visualiza de una forma más sencilla todos movimiento que se le ingresen del resultado del generador de trayectorias autónomas. El cual opera bajo el concepto de colisiones en espacios de n dimensiones. La validación de los algoritmos se hace por medio de pruebas en simulación donde se obtuvo tanto la marcha final del robot como simulaciones que representasen colisiones en espacios bidimensionales y tridimensionales para finalmente realizar experimentales con el robot físico donde se obtiene la mejor marcha en cuestión de estabilidad y así generar autonomía al robot para poder realizar una marcha. | es_CO |
| dc.description.abstract | El autor no proporciona la información sobre este ítem. | es_CO |
| dc.format.extent | 135 | es_CO |
| dc.format.mimetype | application/pdf | es_CO |
| dc.language.iso | es | es_CO |
| dc.publisher | Universidad de Pamplona – Facultad de Ingenierías y Arquitectura. | es_CO |
| dc.subject | El autor no proporciona la información sobre este ítem. | es_CO |
| dc.title | Generación automática de marchas para un robot humanoide (BIOLOID). | es_CO |
| dc.type | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | es_CO |
| dc.date.accepted | 2016-12-15 | - |
| dc.relation.references | P. Wawrzyński, J. Możaryn, and J. Klimaszewski, “Robust estimation of walking robots velocity and tilt using proprioceptive sensors data fusion,” Rob. Auton. Syst, 00-665,2014. | es_CO |
| dc.relation.references | K. Teachasrisaksakul, Z. Zhang, G. Yang, and B. Lo, “Imitation of Dynamic Walking With BSN for Humanoid Robot,” vol. 19, no. 3, pp. 794–802, 2015. | es_CO |
| dc.relation.references | J. V. Nunez, A. Briseno, D. A. Rodriguez, J. M. Ibarra, and V. M. Rodriguez, “Explicit analytic solution for inverse kinematics of Bioloid humanoid robot *,” pp. 33–38, 2012. | es_CO |
| dc.relation.references | Y. Liu, P. M. Wensing, J. P. Schmiedeler, and D. E. Orin, “Terrain-Blind Humanoid Walking Based on a 3-D Actuated Dual-SLIP Model,” vol. 1, no. 2, pp. 1073–1080, 2016. | es_CO |
| dc.relation.references | K. Lee, H. Myung, and J. Kim, “Online Multiobjective Evolutionary Approach for Navigation of Humanoid Robots,” vol. 62, no. 9, pp. 5586–5597, 2015. | es_CO |
| dc.relation.references | T. Kishi, S. Shimomura, H. Futaki, H. Yanagino, M. Yahara, S. Cosentino, T. Nozawa, K. Hashimoto, and A. Takanishi, “Development of a Humorous Humanoid Robot Capable of Quick-and-Wide Arm Motion,” vol. 1, no. 2, pp. 1081–1088, 2016. | es_CO |
| dc.relation.references | Y. Hosoda, S. Egawa, and J. Tamamoto, “Basic Design of Human-Symbiotic Robot EMIEW,” no. c, pp. 5079–5084, 2006. | es_CO |
| dc.relation.references | B. Henze, A. Dietrich, and C. Ott, “An Approach to Combine Balancing with Hierarchical Whole-Body Control for Legged Humanoid Robots,” vol. 1, no. 2, pp. 700–707, 2016. | es_CO |
| dc.relation.references | TSAI - Robot Analysis. | es_CO |
| dc.relation.references | User’s Manual, DYNAMIXEL AX-12, ROBOTIS, 2006-06-14. | es_CO |
| dc.relation.references | User’s Manual, USB2DYNAMIXEL, ROBOTIS, 2006-06-14. | es_CO |
| dc.relation.references | User’s Manual, CM530, ROBOTIS, 2006-06-14. | es_CO |
| dc.rights.accessrights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | es_CO |
| dc.type.coarversion | http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 | es_CO |
| Aparece en las colecciones: | Ingeniería Mecatrónica | |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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