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http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073| Title: | Generación automática de marchas para un robot humanoide (BIOLOID). |
| Authors: | Villate Martínez, Cristian David. |
| Keywords: | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | Universidad de Pamplona – Facultad de Ingenierías y Arquitectura. |
| Citation: | Villate Martínez, C. D. (2016). Generación automática de marchas para un robot humanoide (BIOLOID) [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073 |
| Abstract: | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Description: | En este proyecto se propone el desarrollo e implementación de algoritmos computacional para generar marchas autónomas para el robot humanoide Bioloid. Este robot posee dieciocho grados de libertad. El algoritmo contempla las restricciones cinemáticas presentes dentro del modelo físico del robot y crea las trayectorias de forma estocástica para generar la marcha, se realizó el desarrollo desde su análisis matemático pasando por el desarrollo de un modelado CAD de cada pieza que compone al robot para su implementación en el simulador de trayectorias donde se visualiza de una forma más sencilla todos movimiento que se le ingresen del resultado del generador de trayectorias autónomas. El cual opera bajo el concepto de colisiones en espacios de n dimensiones. La validación de los algoritmos se hace por medio de pruebas en simulación donde se obtuvo tanto la marcha final del robot como simulaciones que representasen colisiones en espacios bidimensionales y tridimensionales para finalmente realizar experimentales con el robot físico donde se obtiene la mejor marcha en cuestión de estabilidad y así generar autonomía al robot para poder realizar una marcha. |
| URI: | http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073 |
| Appears in Collections: | Ingeniería Mecatrónica |
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| File | Description | Size | Format | |
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