• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    Title: Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada.
    Authors: Perea Cantillo, Yeison.
    Keywords: El autor no proporciona la información sobre este ítem.
    Issue Date: 2018
    Publisher: Universidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.
    Citation: Perea Cantillo, Y. (2017). Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862
    Abstract: El autor no proporciona la información sobre este ítem.
    Description: InMoov es un robot humanoide diseñado por el escultor francés Gaël Langevin con propósitos artísticos, el brazo robótico de InMoov cuenta con de 10 GDL. 6 de esos movimientos son para los dedos y el movimiento de muñeca, los otros 4 GDL son para el movimiento del hombro y el movimiento del codo, para la teleoperación del brazo robótico se usa el sistema de luz estructurada Kinect que permite mostrar el esqueleto en 2D o 3D del usuario imitando los movimientos que este haga. Utilizando cálculos geométricos se calculan los ángulos correspondientes a cada articulación mostrada por Kinect, posteriormente enviada a la cinemática que calcula las matrices de transformación homogénea de cada una de las articulaciones y la posición del efector final con respecto al origen del brazo robótico. En este trabajo se muestra la construcción del brazo robótico de InMoov y mejoras implementadas con el propósito de simular el movimiento de un brazo humano real. Al final de este trabajo se muestra los Resultados obtenidos del brazo robótico.
    URI: http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862
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