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http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862| Title: | Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada. |
| Authors: | Perea Cantillo, Yeison. |
| Keywords: | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Universidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura. |
| Citation: | Perea Cantillo, Y. (2017). Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862 |
| Abstract: | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Description: | InMoov es un robot humanoide diseñado por el escultor francés Gaël Langevin con propósitos artísticos, el brazo robótico de InMoov cuenta con de 10 GDL. 6 de esos movimientos son para los dedos y el movimiento de muñeca, los otros 4 GDL son para el movimiento del hombro y el movimiento del codo, para la teleoperación del brazo robótico se usa el sistema de luz estructurada Kinect que permite mostrar el esqueleto en 2D o 3D del usuario imitando los movimientos que este haga. Utilizando cálculos geométricos se calculan los ángulos correspondientes a cada articulación mostrada por Kinect, posteriormente enviada a la cinemática que calcula las matrices de transformación homogénea de cada una de las articulaciones y la posición del efector final con respecto al origen del brazo robótico. En este trabajo se muestra la construcción del brazo robótico de InMoov y mejoras implementadas con el propósito de simular el movimiento de un brazo humano real. Al final de este trabajo se muestra los Resultados obtenidos del brazo robótico. |
| URI: | http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862 |
| Appears in Collections: | Ingeniería Mecatrónica |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
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