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http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862| Título : | Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada. |
| Autor : | Perea Cantillo, Yeison. |
| Palabras clave : | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Fecha de publicación : | 2018 |
| Editorial : | Universidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura. |
| Citación : | Perea Cantillo, Y. (2017). Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862 |
| Resumen : | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
| Descripción : | InMoov es un robot humanoide diseñado por el escultor francés Gaël Langevin con propósitos artísticos, el brazo robótico de InMoov cuenta con de 10 GDL. 6 de esos movimientos son para los dedos y el movimiento de muñeca, los otros 4 GDL son para el movimiento del hombro y el movimiento del codo, para la teleoperación del brazo robótico se usa el sistema de luz estructurada Kinect que permite mostrar el esqueleto en 2D o 3D del usuario imitando los movimientos que este haga. Utilizando cálculos geométricos se calculan los ángulos correspondientes a cada articulación mostrada por Kinect, posteriormente enviada a la cinemática que calcula las matrices de transformación homogénea de cada una de las articulaciones y la posición del efector final con respecto al origen del brazo robótico. En este trabajo se muestra la construcción del brazo robótico de InMoov y mejoras implementadas con el propósito de simular el movimiento de un brazo humano real. Al final de este trabajo se muestra los Resultados obtenidos del brazo robótico. |
| URI : | http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862 |
| Aparece en las colecciones: | Ingeniería Mecatrónica |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| Perea_2017_TG.pdf | Perea_2017_TG | 3,24 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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