• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
    • Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862
    Registro completo de metadatos
    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorPerea Cantillo., Yeison.-
    dc.date.accessioned2022-10-28T02:33:00Z-
    dc.date.available2018-03-19-
    dc.date.available2022-10-28T02:33:00Z-
    dc.date.issued2018-
    dc.identifier.citationPerea Cantillo, Y. (2017). Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862-
    dc.descriptionInMoov es un robot humanoide diseñado por el escultor francés Gaël Langevin con propósitos artísticos, el brazo robótico de InMoov cuenta con de 10 GDL. 6 de esos movimientos son para los dedos y el movimiento de muñeca, los otros 4 GDL son para el movimiento del hombro y el movimiento del codo, para la teleoperación del brazo robótico se usa el sistema de luz estructurada Kinect que permite mostrar el esqueleto en 2D o 3D del usuario imitando los movimientos que este haga. Utilizando cálculos geométricos se calculan los ángulos correspondientes a cada articulación mostrada por Kinect, posteriormente enviada a la cinemática que calcula las matrices de transformación homogénea de cada una de las articulaciones y la posición del efector final con respecto al origen del brazo robótico. En este trabajo se muestra la construcción del brazo robótico de InMoov y mejoras implementadas con el propósito de simular el movimiento de un brazo humano real. Al final de este trabajo se muestra los Resultados obtenidos del brazo robótico.es_CO
    dc.description.abstractEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.format.extent73es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.titleTeleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2017-12-19-
    dc.relation.referencesACKERMAN. (02 de 2015). spectrum ieee. Obtenido de http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/medical-robots/darpa-and osrfdevelopinges_CO
    dc.relation.referencesAlegsa. (16 de 02 de 2017). Obtenido de http://www.alegsa.com.ar/Dic/microsoft_kinect.phpes_CO
    dc.relation.referencesAliaga. (12 de 2000). tecnun. Recuperado el 15 de 02 de 2017, de http://www4.tecnun.es/asignaturas/control1/proyectos/teleop2D/teleoperaciones_CO
    dc.relation.referencesArduino. (2017). Obtenido de https://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/ArduinoBoardNanoes_CO
    dc.relation.referencesCCM. (09 de 2014). salud y bienestar. Obtenido de http://salud.ccm.net/faq/12670- antebrazo-definiciones_CO
    dc.relation.referencesDARPA. (12 de 2016). Obtenido de http://www.darpa.mil/news-events/2016-12-22es_CO
    dc.relation.referencesdynamo. (2017). Obtenido de https://www.dynamoelectronics.com/servomotores rc/286-servo-hs805bb-hitec.htmes_CO
    dc.relation.referencesEL NUEVO DIARIO. (12 de 2016). Obtenido de http://www.elnuevodiario.com.ni/suplementos/tecnologia/414045-protesis roboticas-e-implantes-cerebrales/es_CO
    dc.relation.referencesengadget. (05 de 2011). Obtenido de https://www.engadget.com/2011/04/05/amo arm-pneumatic-prosthetic-does-mind-controlones_CO
    dc.relation.referencesGael. (2017). InMoov Galeria v2. Obtenido de http://inmoov.fr/gallery-v2/es_CO
    dc.relation.referenceshan, T. (09 de 2017). robinhsieh. Obtenido de http://robinhsieh.com/inmoov_arm/es_CO
    dc.relation.referencesISO, & IFR. (s.f.). AER. Obtes_CO
    dc.relation.referencesJEFF. (08 de 2014). ccm salud. Obtenido de http://salud.ccm.net/faq/19063-mano definiciones_CO
    dc.relation.referencesLangevin , G. (2012). InMoov Open Source 3D Printed. Obtenido de http://inmoov.fr/es_CO
    dc.relation.referencesNASA. (10 de 2016). Obtenido de https://robonaut.jsc.nasa.gov/R2/es_CO
    dc.relation.referencesSalvatore, J., Osio, J., & Morales, J. (22 de 07 de 2014). Detección de objetos utilizando el sensor Kinect. LACCEI, http://www.laccei.org/LACCEI2014- Guayaquil/RefereedPapers/RP178.pdf. Obtenido de http://www.laccei.org/LACCEI2014-Guayaquil/RefereedPapers/RP178.pdfes_CO
    dc.relation.referencesSTRICKLAN. (06 de 2015). spectrum ieee. Obtenido de http://spectrum.ieee.org/biomedical/bionics/a-better-way-for-brains-to control-roboticarmses_CO
    dc.relation.referencestowerpro. (2016). tower pro. Obtenido de https://www.towerpro.com.tw/product/mg995/es_CO
    dc.relation.referencesWEVOLNER. (2016). Obtenido de http://blog.wevolver.net/post/121037950004/the bionic-arm-you-control-with-muscle-sensors-and-smarthphones_CO
    dc.relation.referencesxataka. (05 de 2015). Obtenido de https://www.xataka.com/robotica-e-ia/los-brazos y-piernas-roboticas-con-sensores-ycontrolados-es_CO
    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
    Aparece en las colecciones: Ingeniería Mecatrónica

    Ficheros en este ítem:
    Fichero Descripción Tamaño Formato  
    Perea_2017_TG.pdfPerea_2017_TG3,24 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
    Mostrar el registro sencillo del ítem


    Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.