• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorPerea Cantillo, Yeison.-
    dc.date.accessioned2022-10-28T02:33:00Z-
    dc.date.available2018-03-19-
    dc.date.available2022-10-28T02:33:00Z-
    dc.date.issued2018-
    dc.identifier.citationPerea Cantillo, Y. (2017). Teleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3862-
    dc.descriptionInMoov es un robot humanoide diseñado por el escultor francés Gaël Langevin con propósitos artísticos, el brazo robótico de InMoov cuenta con de 10 GDL. 6 de esos movimientos son para los dedos y el movimiento de muñeca, los otros 4 GDL son para el movimiento del hombro y el movimiento del codo, para la teleoperación del brazo robótico se usa el sistema de luz estructurada Kinect que permite mostrar el esqueleto en 2D o 3D del usuario imitando los movimientos que este haga. Utilizando cálculos geométricos se calculan los ángulos correspondientes a cada articulación mostrada por Kinect, posteriormente enviada a la cinemática que calcula las matrices de transformación homogénea de cada una de las articulaciones y la posición del efector final con respecto al origen del brazo robótico. En este trabajo se muestra la construcción del brazo robótico de InMoov y mejoras implementadas con el propósito de simular el movimiento de un brazo humano real. Al final de este trabajo se muestra los Resultados obtenidos del brazo robótico.es_CO
    dc.description.abstractEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.format.extent73es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.titleTeleoperación de un brazo robótico antropomórfico por medio de un sistema de luz estructurada.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2017-12-19-
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    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
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