Please use this identifier to cite or link to this item:
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/5240
Title: | Implementación de una estrategia de control cinemático en un robot de tracción diferencial usando visión artificial para la red Tecnoparque nodo Neiva. |
Authors: | Pérez Cuellar, Rubén Darío. |
Keywords: | El autor no proporciona la información sobre este ítem. |
Issue Date: | 2018 |
Publisher: | Universidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura. |
Citation: | Pérez Cuellar, R. D. (2018). Implementación de una estrategia de control cinemático en un robot de tracción diferencial usando visión artificial para la red Tecnoparque nodo Neiva [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/5240 |
Abstract: | The work consists of recreating a space that can be identified by a camera, in such a way that it can be represented as a two-dimensional plane in a graphical interface that allows drawing any trajectory on it. The path drawn by the user in the interface will be the path that a robot must make through the recreated space. The communication between the robot and the interface is carried out by means of a bluetooth module, so that the control actions can be exercised on the robot with the help of a free development card (Arduino). The control strategy is developed based on the type of robot chosen and its kinematic model. The objective is to implement an artificial vision algorithm that together with the kinematic model identify: the robot, its position, its orientation in the plane and thus be able to correct its trajectory with the help of the kinematic model that relates the variables. To identify the robot, circles are strategically located, which allow estimating the orientation and position of the robot in the plane, these circles are segmented in the image by their color. The histogram of the image, in the HSV color model, determines the threshold for the selection of the color of the circles and thus segment them for the measurements of the variables that the camera grants to the model. |
Description: | El trabajo consiste en recrear un espacio que pueda ser identificado por una cámara, de tal modo que pueda ser representado como un plano bidimensional en una interfaz gráfica que permita dibujar cualquier trayectoria sobre este. El trayecto dibujado por el usuario en la interfaz será el recorrido que deba realizar un robot por el espacio recreado. La comunicación entre el robot y la interfaz se realiza mediante un módulo bluetooth, de modo que se puedan ejercer las acciones de control en el robot con ayuda de una tarjeta de desarrollo libre (Arduino). La estrategia de control se desarrolla en base al tipo del robot escogido y su modelo cinemático. El objetivo es implementar un algoritmo de visión artificial que en conjunto con el modelo cinemático identifiquen: el robot, su posición, su orientación en el plano y así poder corregir su trayectoria con ayuda del modelo cinemático que relaciona las variables. Para identificar el robot se ubican de manera estratégica círculos, que permitan estimar la orientación y posición del robot en el plano, estos círculos son segmentados en la imagen por su color. El histograma de la imagen, en el modelo de color HSV, determina el umbral para la selección del color de los círculos y así segmentar los mismos para las medidas de las variables que otorga la cámara al modelo. |
URI: | http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/5240 |
Appears in Collections: | Ingeniería Electrónica |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Pérez_2018_TG.pdf | Pérez_2018_TG | 1,75 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.