• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorZambrano Caballero, Luis Manuel.-
    dc.date.accessioned2022-11-11T20:30:03Z-
    dc.date.available2020-09-18-
    dc.date.available2022-11-11T20:30:03Z-
    dc.date.issued2020-
    dc.identifier.citationZambrano Caballero, L. M. (2020). Desarrollo de una interfaz para la teleoperación de un robot paralelo delta tipo 3RRR [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4356es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4356-
    dc.descriptionLa siguiente pasantía de investigación da a conocer el análisis cinemático (directo e inverso) y el desarrollo de una interfaz para la manipulación de un robot paralelo Delta tipo 3RRR por teleoperación. La estructura del ro bot paralelo delta cuenta con una plataforma fija y una móvil que se unen mediante cadenas cinemáticas independientes, su configuración les otorga ventajas en condiciones de rigidez, velocidad, precisión e inercia en movi miento. Se realizó un estudio detallado de ROS, de interfaces con Python, de la configuración de los servomotores dynamixel y de las herramientas mate máticas de robots paralelos tipo delta, para afianzar conocimientos. Durante el desarrollo de la interfaz y herramientas de software para el comando y teleoperación del robot paralelo delta, se implementaron las interfaces tanto local como remota bajo el ambiente de ROS y Python. Se evidenció un inconveniente en la transmisión de datos, debido a la alta tasa de muestreo del robot falcon, saturando el canal de comunicación que bloqueaba a los servomotores. Adicionalmente se desarrolló un paquete que contiene toda la información necesaria para facilitar el acceso a los avances desarrollados durante la pasantía de investigación. Esta pasantía de investigación fue desarrollada en la Universidad Nacional de Colombia bajo la asesoría del Ph.D Pedro Fabián Cárdenas Herrera.es_CO
    dc.description.abstractThe following research internship introduces kinematic analysis (direct and inverse) and the development of an interface for manipulating a Delta type 3RRR parallel robot by teleoperation. The structure of the parallel delta robot has a fixed and a mobile platform that are joined by independent kinematic chains, its configuration gives them advantages in conditions of rigidity, speed, precision and inertia in movement. A detailed study of ROS, of interfaces, was carried out With Python, the configuration of the dynamixel servo motors and the mathematical tools of parallel delta robots, to strengthen knowledge. During the development of the interface and software tools for the command and teleoperation of the parallel delta robot, the interfaces were implemen ted both Local as well as remote under the ROS and Python environment. A problem in data transmission was evident, due to the high sampling rate of the falcon robot, saturating the communication channel that blocked the servomotors. Additionally, a package was developed that contains all the necessary information to facilitate access to the advances developed during the research internship. This research internship was developed at the National University of Colombia under the advice of Ph.D Pedro Fabián Cárdenas Herrera.es_CO
    dc.format.extent95es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectROS.es_CO
    dc.subjectTeleoperación.es_CO
    dc.subjectRobótica paralela.es_CO
    dc.subjectInterfaz.es_CO
    dc.subjectRobot falcon.es_CO
    dc.titleDesarrollo de una interfaz para la teleoperación de un robot paralelo delta tipo 3RRR.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2020-06-18-
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    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
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