• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    Título : Parametrización de la marcha humana usando un traje en extremidades inferiores para generar la referencia del control cinemático de una prótesis.
    Autor : Buitrago Duran, Jonathan Sebastian.
    Palabras clave : Marcha humana.
    Sensorizado.
    Tarjeta de desarrollo.
    Control cinemático.
    Sistema inteligente.
    Regresión generalizada.
    Fecha de publicación : 2021
    Editorial : Universidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.
    Citación : Buitrago Duran, J. S. (2020). Parametrización de la marcha humana usando un traje en extremidades inferiores para generar la referencia del control cinemático de una prótesis [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4348
    Resumen : The analysis of human gait is a fundamental part today in the correlation where there can be alterations in the different body systems. Over time, researchers have aroused their interest in determining the particular parameters of the gait pattern in specific pathologies; one of them is to diagnose in the loss of lower extremities. Therefore, the main objective of this research is to obtain parameters of human gait using a suit on the lower extremities to generate the kinematic control reference for a lower prosthesis. A sensorized suit was designed and implemented in order to analyze human gait. Thus, the movements of the two lower extremities of a healthy person were related, in order to generate kinematic control that reflects a more natural movement in patients using prostheses; using sensors located in the suit in the main joints and in this way it was possible to detect the movements of the patient's lower extremities. For data collection, it was performed using a development card to guarantee patient mobility. Once the movements were obtained, an intelligent system was used by means of RNA using Generalized Regression (GRNN); In this sense, a hit efficiency greater than 90% was obtained, where this network manages to be very efficient and light since it contains a smooth radial basis function. Finally, it was thus possible to generate the kinematic control references for a prosthesis based on the signals from the opposite lower extremity of the healthy leg.
    Descripción : El análisis de la marcha humana, hace parte fundamental hoy en día en la correlación en donde se puede tener alteraciones en los diferentes sistemas corporales. A través del tiempo los investigadores les han despertado interés, en determinar los parámetros particulares del patrón de marcha en patologías específicas; una de ellas, está en diagnosticar en la perdida de extremidades inferiores. Por ello, el objetivo principal de esta investigación es en obtener parámetros de la marcha humana usando un traje en extremidades inferiores para generar la referencia del control cinemático de una prótesis inferior. Se diseño e implemento un traje sensorizado con el fin de analizar la marcha humana. Así pues, se relacionó los movimientos de las dos extremidades inferiores de una persona sana, con el fin de generar un control cinemático que permita reflejar un movimiento más natural en pacientes que usen prótesis; empleando sensores ubicados en el traje en las principales articulaciones y de esa manera permitió detectar los movimientos de las extremidades inferiores del paciente. Para las tomas de datos se realizó por medio de una tarjeta de desarrollo para garantizar la movilidad del paciente. Una vez obtenido los movimientos se procedió a emplear un sistema inteligente por medio de RNA utilizando Regresión Generalizada (GRNN); en tal sentido se obtuvo una eficiencia de aciertos mayor al 90 %, donde esta red logra ser muy eficiente y ligera ya que contiene una función de base radial suavizado. Por último, se consiguió así generar las referencias del control cinemático para una prótesis tomando como base las señales de la extremidad inferior opuesta de la pierna sana.
    URI : http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4348
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