• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
    • Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4294
    Registro completo de metadatos
    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorPastrana Triana, Mario Andrés.-
    dc.date.accessioned2022-11-08T14:51:46Z-
    dc.date.available2019-06-20-
    dc.date.available2022-11-08T14:51:46Z-
    dc.date.issued2019-
    dc.identifier.citationPastrana Triana, M. A. (2019). Estancia de investigación en circuitos embebidos y sistemas en chip aplicados a robótica y control [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4294es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4294-
    dc.descriptionEn esta monografía se describe los trabajos y obligaciones que se realizaron en la estancia de investigación, las cuales consistieron primeramente en apoyar en el diseño de una placa PCB, la cual será utilizada para la creación de un pequeño servomotor este será implementado en la construcción de una mano robótica capaza de realizar tareas de manipulación, esta placa fue diseñada en el software Eagle, de autodesk, el cual proporciona una licencia gratuita por tres años, además de tener una buena compatibilidad con el software Solidworks. Durante el transcurso de toda la pasantía se asistió a la disciplina de “Algoritmos bioinspirados para ingeniería”, con la cual se logró aportar en la realización de un artículo científico, el cual contiene diferentes tipos de algoritmos bioinspirados para realizar la sintonización de un controlador de impedancia. Los algoritmos base que se trabajaron fueron PSO (Particle Swarm Optimization), y DE (Diferential evolution), aplicando métodos de diversidad artificial para mejorar la eficiencia de los algoritmos base, se comparan los algoritmos aplicando análisis estadísticos, testes de hipótesis y la respuesta del controlador de cada uno. Por último, se trabajó en el área de programación de ARM en circuitos en chips, para lo cual se tomó una disciplina llamada “Sistemas Digitales”, con esta se adquirieron conocimientos en el área de lenguaje de descripción de hardware llamado VHDL (del inglés “VHSIC Hardware Description Language"), utilizado para sintetizar circuitos en FPGAs (tanto de los fabricantes de Xilins, como de Altera). El trabajo realizado en este campo permitió el desarrollo de un “módulo master i2c”, este módulo permite realizar la configuración y lectura de datos de un conversor analógico digital (ADS1115) desde una FPGA.es_CO
    dc.description.abstractThis monograph describes the works and obligations that were carried out in the research stay, which consisted first in supporting the design of a PCB board, which will be used for the creation of a small servomotor. This will be implemented in the construction of a robotic hand able to carry out manipulation tasks; this board was designed in software Eagle, of Autodesk, which provides a free license for three years, in addition to having good compatibility with Solidworks software. During the course of the entire internship, we attended the discipline of "Bioinspired Algorithms for Engineering", with which we were able to contribute in the realization of a scientific article, which contains different types of bioinspired algorithms to perform the tuning of a controller. Impedance. The base algorithms that were worked were PSO (Particle Swarm Optimization), and DE (Diferential evolution), applying artificial diversity methods to improve the efficiency of the base algorithms, the algorithms are compared applying statistical analysis, hypothesis tests and the response of the controller of each one. Finally, we worked in the area of programming ARM circuits in chips, for which a discipline called "Digital Systems" was taken, with this acquired knowledge in the area of hardware description language called VHDL (from English " VHSIC Hardware Description Language "), used to synthesize circuits in FPGAs (both of the manufacturers of Xilins, as of Altera). The work carried out in this field allowed the development of a "master i2c module", this module allows configuring and reading data from a digital analog converter (ADS1115) from an FPGA.es_CO
    dc.format.extent70es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.titleEstancia de investigación en circuitos embebidos y sistemas en chip aplicados a robótica y control.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2019-03-20-
    dc.relation.referencesL. Rocchetti, A. Amato, y F. Beolchini, «Printed circuit board recycling : A patent review», J. Clean. Prod., vol. 178, pp. 814-832, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesS. H. Ahmed, N. Razzaq, Z. Malik, U. Qadeer, I. Sarfraz, y A. Sharif, «Design & Fabrication of MATLAB Based Solar Powered CNC Machine», pp. 265-268, 2017.es_CO
    dc.relation.references[en línea] Disponible: https://www.autodesk.com/products/eagle/overview.es_CO
    dc.relation.referencesR. Eberhart y J. Kennedy, «A New Optimizer Using Particle Swarm Theory», pp. 39-43.es_CO
    dc.relation.referencesS. Russell y P. Norving, Artificial Intelligence, 2.a ed. New Jersey: Pearson Education, 1996.es_CO
    dc.relation.referencesC. Eugenia y T. Torres, «Inteligencia colectiva: enfoque para el análisis de redes», Estud. Gerenciales, vol. 30, n.o 132, pp. 259-266, 2014.es_CO
    dc.relation.referencesJ. Kennedy y R. Eberhart, «Particle Swarm Optimization», pp. 1942-1948, 1995.es_CO
    dc.relation.referencesHui Wang, Hui Li, Yong Liu, Changhe Li and Sanyou Zeng, "Opposition-based particle swarm algorithm with cauchy mutation," 2007 IEEE Congress on Evolutionary Computation, Singapore, 2007, pp. 4750-4756.es_CO
    dc.relation.referencesM. Clerc y J. Kennedy, «The Particle Swarm — Explosion , Stability , and Convergence in a Multidimensional Complex Space», vol. 6, n.o 1, pp. 58-73, 2002.es_CO
    dc.relation.referencesY. Shi and R. Eberhart, "A modified particle swarm optimizer," 1998 IEEE International Conference on Evolutionary Computation Proceedings. IEEE World Congress on Computational Intelligence (Cat. No.98TH8360), Anchorage, AK, USA, 1998, pp. 69-73.es_CO
    dc.relation.referencesA. Mottahedi, F. Sereshki, y M. Ataei, «Overbreak prediction in underground excavations using hybrid ANFIS-PSO model», Tunn. Undergr. Space Technol., vol. 80, n.o April 2017, pp. 1-9, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesG. Spavieri, R. T. M. Ferreira, R. A. S. Fernandes, G. G. Lage, D. Barbosa, y M. Oleskovicz, «Particle Swarm Optimization-based approach for parameterization of power capacitor models fed by harmonic voltages», Appl. Soft Comput. J., vol. 56, pp. 55-64, 2017.es_CO
    dc.relation.referencesR. Laina, F. E. Lamzouri, E. Boufounas, y A. El, «ScienceDirect ScienceDirect The First International Conference On Intelligent Computing in Data Sciences Intelligent control of a DFIG wind turbine using a PSO evolutionary algorithm», Procedia Comput. Sci., vol. 127, pp. 471-480, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesR. Storn y K. Price, «Differential Evolution - A simple and efficient adaptive scheme for global optimization over continuous spaces», pp. 1-12, 1995.es_CO
    dc.relation.referencesX. Zhang, J. Chen, B. Xin, y H. Fang, Online Path Planning for UAV Using an Improved Differential Evolution Algorithm, vol. 44, n.o 1. IFAC, 2011.es_CO
    dc.relation.referencesS. K. Goudos, M. Deruyck, D. Plets, L. Martens, y W. Joseph, «Optimization of Power Consumption in Wireless Access Networks Using Differential Evolution with Eigenvector Based Crossover Operator».es_CO
    dc.relation.referencesZ. Juan, «Impulsive Control Method Based on Improved Differential Evolution Algorithm», pp. 3777-3781, 2011.es_CO
    dc.relation.referencesQ. Sheng, Z. Lei-shan, y Y. Yi-xiang, «A clonal selection based differential evolution algorithm for double-track railway train schedule optimization», pp. 155- 158, 2010.es_CO
    dc.relation.referencesR. K. Ursem, «Diversity-Guided Evolutionary Algorithms».es_CO
    dc.relation.referencesJ. Riget, J. S. Vesterstrøm, A. Universitet, N. Munkegade, y D.-A. C, «A Diversity-Guided Particle Swarm Optimizer – the ARPSO», 2002.es_CO
    dc.relation.referencesL. Han, «A Novel Opposition-Based Particle Swarm Optimization for Noisy Problems», n.o Icnc, pp. 0-5, 2007.es_CO
    dc.relation.referencesN. S. Voros y K. Masselos, System Level Desing of Reconfigurable Systems-on Chip, 1.a ed. Netherlands: Springer, 2005.es_CO
    dc.relation.referencesA. Moore y R. Wilson, FPGAs FOR DUMMIES, 2.a ed. New Jersey: Jhon Wiley & Sons, Inc, 2017.es_CO
    dc.relation.referencesV. A. Pedroni, Digital ELECTRONICS AND DESING WITH VHDL, 1.a ed. United States: Elsevier Inc., 2008.es_CO
    dc.relation.referencesS. Hauck y A. Dehon, RECONFIGURABLE COMPUTING, 1.a ed. United States: Elsevier Inc., 2008.es_CO
    dc.relation.referencesH. Gürsoy y M. Ö. Efe, «CONTROL CONTROL SYSTEM SYSTEM IMPLEMENTATION IMPLEMENTATION ON ON AN FPGA PLATFORM PLATFORM», IFAC-Pap., vol. 49, n.o 25, pp. 425-430, 2016.es_CO
    dc.relation.referencesZ. Hajduk, «Neurocomputing Reconfigurable FPGA implementation of neural networks», Neurocomputing, vol. 308, pp. 227-234, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesM. S. Kavitha y P. Rangarajan, «ScienceDirect An optimized reconfigurable algorithm for FPGA architecture oriented IoT applications», Cogn. Syst. Res., vol. 52, pp. 335-341, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesK. Ba, B. Yu, Z. Gao, Q. Zhu, G. Ma, y X. Kong, «An improved force-based impedance control method for the HDU of legged robots», ISA Trans., 2018.es_CO
    dc.relation.referencesB. Heinrichs, N. Sepehri, y A. B. Thornton-trump, «and AB.», pp. 46-52, 2000.es_CO
    dc.relation.referencesF. D. E. Tecnologia, «Dissertação de mestrado sistema embarcado baseado em arquiteturas reconfiguráveis do controle dinâmico de uma mão robótica sintonizado com algoritmos bioinspirados», 2017.es_CO
    dc.relation.referencesQ. Xu, «Robust Impedance Control of a Compliant Microgripper for High Speed Position / Force Regulation», vol. 62, n.o 2, pp. 1201-1209, 2015.es_CO
    dc.relation.referencesC. Semini et al., «Towards versatile legged robots through active impedance control», Int. J. Robot. Res., vol. 34, pp. 1003-1020, 2015.es_CO
    dc.relation.referencesJ. Wu, Z. Yang, y D. Wu, «Impedance control of secondary regulated hydraulic crane in the water entry», Ocean Eng., vol. 169, n.o 51679101, pp. 134-143, 2018.es_CO
    dc.relation.referencesR. Wilcox, “Kolmogorov-Smirnov Test,” in SpringerReference. Berlin/Heidelberg: Springer-Verlag, 1998, pp. 83–90.es_CO
    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
    Aparece en las colecciones: Ingeniería Mecatrónica

    Ficheros en este ítem:
    Fichero Descripción Tamaño Formato  
    Pastrana_2019_TG.pdfPastrana_2019_TG3,92 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
    Mostrar el registro sencillo del ítem


    Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.