• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorZapata Montoya, Javier Alfonso.-
    dc.date.accessioned2022-11-04T23:29:34Z-
    dc.date.available2020-03-19-
    dc.date.available2022-11-04T23:29:34Z-
    dc.date.issued2020-
    dc.identifier.citationZapata Montoya, J. A. (2019). Diseño e implementación de una celda robotizada clasificadora utilizando un robot delta 3RSS y un sistema de visión artificial [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4213es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4213-
    dc.descriptionLas células robotizadas se han convertido en una parte importante de cualquier industria, estas han hecho mucho más fácil y rápido el trabajo industrial como pintar, soldar o paletizar, teniendo un muy papel importante en el desarrollo. Este tipo de implementación tienden a ser muy costosos, por esta razón las instituciones no siempre cuentan con este tipo de instalaciones para preparar a sus estudiantes en este campo de aplicación. En este proyecto se presenta de forma general la planeación, diseño, construcción y desarrollo de una celda robotizada implementando un proceso pick and place, la cual es capaz de detectar objetos que se encuentran en movimiento por una banda transportadora, a través de un sistema de visión artificial, que serán sujetadas por un robot paralelo tipo delta. Inicialmente se diseñó la estructura física de la celda junto con su respectivo sistema electrónico y eléctrico, teniendo en cuenta parámetros de seguridad como los interruptores de seguridad, barreras materiales. Se procedió al diseño y construcción de las bandas transportadora y por último se procedió al rediseño de un robot paralelo tipo delta, implementando el análisis cinemático y un algoritmo de optimización con el fin de encontrar las medidas más optimas de sus eslabones para posteriormente realizar simulaciones del robot verificando su alcance, teniendo en cuenta sus respectivas restricciones como lo son mecánicas y puntos singulares. Se desarrolló un sistema de visión artificial con el objetivo de reconocer y localizar los objetos o piezas presentes en la banda implantando un algoritmo detentado los círculos por medio de la transformada de Hough. Y un sistema de control cinemático encargado de la planeación y ejecución de trayectorias para que el robot pueda trasladarse a las posiciones deseadas en un tiempo dado. Por último se sincronizaron los sistemas con el fin de ejecutar la tarea, localizando y trasladando los objetos que se encuentran en movimientoes_CO
    dc.description.abstractRobotized cells have become an important part of any industry, they have made industrial work much easier and faster like painting, welding or palletizing, having a very important role in development. This type of implementation depends on being very expensive, for this reason the institutions do not always have this type of facilities to prepare their students in this field of application. In this project, the planning, design, construction and development of a robotic cell is presented in a general way, implementing a pick and place process, the quality is able to detect objects that are moving through a conveyor belt, through a system of artificial vision, which will be held by a parallel delta robot. Initially, the physical structure of the cell was designed together with its respective electronic and electrical system, taking into account safety parameters such as safety switches, material barriers. The design and construction of the conveyor belts was carried out and finally a parallel delta-type robot was redesigned, implementing the kinematic analysis and an optimization algorithm in order to find the most optimal measurements of its links and recently performed simulations of the robot to verify its scope, taking into account their respective restrictions such as mechanical and singular points. Verify an artificial vision system with the aim of recognizing and locating the objects or pieces present in the band by implanting an algorithm detected the circles through the transformation of Hough. And a kinematic control system in charge of the planning and execution of trajectories so that the robot can move to the desired positions in a given time. Finally, the systems were synchronized in order to execute the task, locating and moving the objects that are in motion.es_CO
    dc.format.extent97es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectEl autor no proporciona la información sobre este ítem.es_CO
    dc.titleDiseño e implementación de una celda robotizada clasificadora utilizando un robot delta 3RSS y un sistema de visión artificial.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2019-12-19-
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    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
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