https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/87 2026-06-21T14:09:31Z https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/9073 Título : Generación automática de marchas para un robot humanoide (BIOLOID). Autor : Villate Martínez, Cristian David. Resumen : El autor no proporciona la información sobre este ítem. Descripción : En este proyecto se propone el desarrollo e implementación de algoritmos computacional para generar marchas autónomas para el robot humanoide Bioloid. Este robot posee dieciocho grados de libertad. El algoritmo contempla las restricciones cinemáticas presentes dentro del modelo físico del robot y crea las trayectorias de forma estocástica para generar la marcha, se realizó el desarrollo desde su análisis matemático pasando por el desarrollo de un modelado CAD de cada pieza que compone al robot para su implementación en el simulador de trayectorias donde se visualiza de una forma más sencilla todos movimiento que se le ingresen del resultado del generador de trayectorias autónomas. El cual opera bajo el concepto de colisiones en espacios de n dimensiones. La validación de los algoritmos se hace por medio de pruebas en simulación donde se obtuvo tanto la marcha final del robot como simulaciones que representasen colisiones en espacios bidimensionales y tridimensionales para finalmente realizar experimentales con el robot físico donde se obtiene la mejor marcha en cuestión de estabilidad y así generar autonomía al robot para poder realizar una marcha. 2017-01-01T00:00:00Z https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4535 Título : Desarrollo de la iniciativa CatiNar en zonas rurales de Nariño con automatización en sistema de riego, secador de café y vivero. Autor : Angulo Rodríguez, Yerson Duván. Resumen : Based on the research process of CatiNar (Center for Appropriation in Science, Technology and Innovation of Nariño), an initiative of the government of Nariño aimed at achieving the social appropriation of knowledge; the needs of each locality were identified, and the deve lopment of 3 projects in 3 townships of the municipalities of Taminango and La Cruz in the department of Nariño was proposed. These projects are a coffee dryer, an irrigation system and a nursery, in which programs such as Inventor were used for the design and Arduino for the programming and automation of processes, as well as technology that allowed the moni toring of the different variables present in each of them. As a result, it was observed that the projects developed had a positive impact and resolved the problems identified in the study sites. One of the main conclusions was that the approach, support and active participation of the community and professionals from different areas of knowledge was achieved for the development and construction of the prototypes. Descripción : Basándose en el proceso de investigación de CatiNar (Centro para la Apropiación en Cien cia, Tecnología e Innovación de Nariño), una iniciativa de la gobernación de Nariño dirigida a lograr la apropiación social del conocimiento; se realizó la identificación de las necesidades de cada localidad, y se propuso el desarrollo de 3 proyectos en 3 corregimientos de los municipios de Taminango y la Cruz en el departamento de Nariño. Dichos proyectos son un secador de café, un sistema de riego y un vivero, en los cuales se utilizaron programas como Inventor para el diseño y Arduino para la programación y automatización de procesos, además, de tecnología que permitió la monitorización de las diferentes variables presentes en cada uno de ellos. Como resultados, se observó que los proyectos desarrollados tuvieron un impacto positivo y dieron resolución a las problemáticas identificadas en los lugares de estudio. Una de las principales conclusiones fue que se logró el acercamiento, acompañamiento y participación activa de la comunidad y profesionales de distintas áreas del conocimiento para el desarrollo y construcción de los prototipos. 2022-01-01T00:00:00Z https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4530 Título : Diseño de un plan de mantenimiento industrial para la empresa dobladora y cortadora el diamante en la ciudad de Sogamoso (Boyacá). Autor : Dávila Piragauta, Stiven Daniel. Resumen : Industrial maintenance is essential today in companies that have any type of equipment, it is almost an obligation to have a maintenance plan to safeguard and extend the life of such equipment. Companies in the hardware and metalworking industry are no exception, regardless of the amount of production or its position against its competitors, in fact, having a maintenance plan appropriate to the company, is in itself an advantage over companies in the same sector that do not have it. In this degree project an adequate maintenance plan was developed for the company DOBLADORA Y CORTADORA EL DIAMANTE (commercial establishment registered in the “cámara de comercio” of Sogamoso Colombia, with registration certificate No. 0000028147, since 04/23/2001), this plan has the endorsement of the company's management, approved for implementation from the year 2022, this being the first structured maintenance plan implemented by the company throughout its history. For the development of the MAINTENANCE PLAN No 1-The diamond, it took one academic semester, and is linked to the Diploma in Industrial Maintenance, which was taught during the same academic period by the University of Pamplona, the knowledge of the same was acquired and applied within this project. This academic document shows the whole process that was carried out and the results obtained. In order to achieve a proper understanding of this, in this work is put in context first the theoretical basis of industrial maintenance, from some key concepts, to the advantages of industrial maintenance. Then, a brief tour of the company, mission, vision, a little of its history and a sample of its production is given. Next, some background information referred to in this work is shown. This section shows step by step all the processes that were carried out to achieve the proposed objectives, from the equipment inspection tasks to the training provided to the company's operators. This is followed by the maintenance plan composed of independent protocols for each of the equipment. This includes specific tasks for each piece of equipment, with adequate frequencies for its optimal operation, in addition to the daily obligations of each operator for the company's assets. It was a challenge from the beginning to come to a company without adequate knowledge and experience and yet obtain such positive results at the end of the whole process. The maintenance plan developed was instituted, this is the best reward for all the effort and time spent on it. Descripción : El Mantenimiento industrial es imprescindible en la actualidad dentro de las empresas que cuentan con cualquier tipo de equipos, es casi una obligación tener un plan de mantenimiento para salvaguardar y alargar la vida útil de los mismos, las industrias ferretera y metalmecánica no son la excepción, de hecho, el tener un plan de mantenimiento apropiado, es en sí mismo una ventaja frente a compañías del mismo sector que no cuentan con este, independientemente de que tanta sea su capacidad de producción o del lugar que ocupe frente a sus competidores. En este proyecto de grado se desarrolló un Plan de mantenimiento adecuado para la empresa DOBLADORA Y CORTADORA EL DIAMANTE (establecimiento de comercio matriculado en la cámara de comercio de Sogamoso, Boyacá, Colombia con certificado de registro No. 0000028147, desde el 23/04/2001), dicho plan cuenta con el aval de la dirección de la empresa, aprobado para puesta en marcha a partir del año 2022, siendo este el primer plan de mantenimiento estructurado implementado por la empresa a lo largo de su historia. Para el desarrollo del PLAN DE MANTENIMIENTO No 1-El diamante, se requirió de un semestre académico, este está vinculado al Diplomado en Mantenimiento industrial, el cual se impartió durante el mismo periodo académico por la Universidad de Pamplona, se adquirieron y aplicaron los conocimientos del mismo dentro de este trabajo de grado. En el presente documento académico quedan plasmados los resultados obtenidos y todo el proceso que se llevó a cabo para lograr el cumplimiento de los objetivos. Para poner entender lo mencionado anteriormente, lo primero que se pone en contexto en esta monografía son las bases teóricas del mantenimiento industrial, desde algunos conceptos clave, hasta las ventajas del mantenimiento industrial. Seguido, se da un breve recorrido por la empresa, misión, visión, un poco de su historia y una muestra de su producción. A continuación, se resaltan algunos antecedentes, trabajos de grado que tienen relación con la temática de este, de esta manera se abre terreno para explicar al desarrollo del proyecto, apartado en el que se expone paso a paso todos los procesos que se llevaron a cabo para el logro de los objetivos planteados, desde las tareas de inspección de equipos, hasta las capacitaciones brindadas a los operarios de la empresa. Luego de esto se encuentran el plan de mantenimiento compuesto por protocolos independientes para cada uno de los equipos. Hacen parte de este, tareas específicas para cada equipo, con frecuencias de aplicación adecuadas para su óptimo funcionamiento, además de las obligaciones diarias de cada operario para con los activos de la empresa. Fue un desafío desde el principio llegar a una empresa sin la experiencia adecuada y sin embargo obtener resultados tan positivos al finalizar todo el proceso. El plan de mantenimiento desarrollado quedó instituido, esto es la mejor recompensa a todo el esfuerzo y tiempo que se empleó en él. 2022-01-01T00:00:00Z https://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4529 Título : Estrategia para la compensación de errores dimensionales en piezas fabricadas a través de impresión 3D. Autor : Cardona Vargas, Sergio Daniel. Resumen : The technological tools available on the market to facilitate parts production in industries are becoming more and more reliable. The digital race demands that these tools that aid manufacturing structure the information and make it available to the systems involved in the product life cycle. Measurement systems must return reliable values in characteristics such as accuracy, precision, durability, among other factors, to determine errors and problems that arose before and during manufacturing. Methods are required that allow solving and correcting every possible problem in production and promoting sustainable manufacturing. This work proposes implementing a methodology to inspect manufactured parts and digitize the data to compliant with production standards. The measurement allows the deviation to be verified by modifying the dimensional tolerances that affect the part’s functionality. The procedure is carried out through a point cloud that allows determining the geometric and dimensional values of the manufactured part and comparing it with the projected parameters to calculate the deviation. The procedure generates a database that can be translated into useful information to train an artificial neural network, or a genetic algorithm can obtain geometric and dimensional tolerance calculations Descripción : Las herramientas tecnol´ogicas disponibles en el mercado para facilitar la producci´on de piezas en las industrias son cada vez m´as fiables. La carrera digital exige que estas herra mientas que ayudan en la fabricaci´on de piezas estructurando la informaci´on y la coloc´andola a disposici´on de los sistemas involucrados en el ciclo de vida del producto. Los sistemas de medici´on deben devolver valores confiables en caracter´ısticas como exactitud, precisi´on, du rabilidad, entre otros factores, para determinar errores y problemas que surgieron antes y durante la fabricaci´on. Se requieren m´etodos que permitan resolver y corregir todos los pro blemas posibles en la producci´on y promover la fabricaci´on sostenible. Este trabajo propone una metodolog´ıa para inspeccionar las piezas fabricadas y digitalizar los datos para cumplir con los est´andares de producci´on. La medici´on permite verificar la desviaci´on modifican do las tolerancias dimensionales que afectan la funcionalidad de la pieza. El procedimiento se realiza a trav´es de una nube de puntos que permite determinar los valores geom´etricos y dimensionales de la pieza fabricada y compararla con los par´ametros proyectados para calcular la desviaci´on. El procedimiento genera una base de datos que puede traducirse en informaci´on ´util para entrenar una red neuronal artificial o un algoritmo gen´etico puede obtener c´alculos de tolerancia geom´etrica y dimensional. 2022-01-01T00:00:00Z