• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
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    dc.contributor.authorMoreno Vergara, Maria Camila.-
    dc.date.accessioned2022-11-17T16:40:09Z-
    dc.date.available2022-03-17-
    dc.date.available2022-11-17T16:40:09Z-
    dc.date.issued2022-
    dc.identifier.citationMoreno Vergara, M. C. (2021). Algoritmos de control en un prototipo de brazo robótico acuático modular con interfaz de realidad aumentada [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4526es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4526-
    dc.descriptionEste documento presenta los resultados de un proyecto de investigación sobre el control de un prototipo de brazo robótico acuático modular con interfaz de realidad aumentada. Con forme a lo anterior, se estructuran tres fases principales: En la Fase I, se expone el análisis cinemático, modelo dinámico y control cinemático del prototipo. En la Fase II, se presentan simulaciones que permitan corroborar el análisis realizado en la Fase I. Este apartado incluye interfaces de realidad aumentada para estimular la interacción humano-robot a través de teléfonos inteligentes, cámaras web y Microsoft HoloLens. Finalmente, en la Fase III, se es tablece comunicación entre las interfaces de realidad aumentada y las simulaciones mediante protocolos de transmisión de datos para generar referencias de posición o velocidad que son validadas de forma remota en el sistema físico localizado en la Universidad de Texas A&M Corpus Christi. Este contempla un robot antropomórfico de 4 grados de libertad con módulos intercambiables para adaptar diversas herramientas en el elemento terminal o ser integrado en otros sistemas que compartan estándares de compatibilidad. Los movimientos generados por el prototipo en el sistema físico presentan un alto grado de correspondencia al expuesto en las simulaciones, evidenciando la relación entre los análisis y las interfaces de visualización.es_CO
    dc.description.abstractThis document presents the results of a research project on the control of a prototype of a modular aquatic robotic arm with an augmented reality interface. According to the abo ve, three main phases are structured: In Phase I, the kinematic analysis, dynamic model and kinematic control of the prototype are exposed. In Phase II, simulations are presented to corroborate the analysis carried out in Phase I. This section includes augmented reality inter faces to stimulate human-robot interaction through smartphones, web cameras and Microsoft HoloLens. Finally, in Phase III, communication is established between the augmented reality interfaces and the simulations through data transmission protocols to generate position or speed references that are remotely validated in the physical system located at the University of Texas A&M-Corpus Christi. This contemplates an anthropomorphic robot with 4 degrees of freedom with interchangeable modules to adapt various tools in the terminal element or to be integrated into other systems that share compatibility standards. The movements ge nerated by the prototype in the physical system present a high degree of correspondence to that shown in the simulations, evidencing the relationship between analysis and visualization interfaceses_CO
    dc.format.extent145es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectControl.es_CO
    dc.subjectRobótica modular.es_CO
    dc.subjectRobótica acuática.es_CO
    dc.subjectSimulación.es_CO
    dc.subjectRealidad aumentada.es_CO
    dc.subjectProtocolos de comunicación.es_CO
    dc.titleAlgoritmos de control en un prototipo de brazo robótico acuático modular con interfaz de realidad aumentada.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2021-12-17-
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    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
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