• Repositorio Institucional Universidad de Pamplona
  • Trabajos de pregrado y especialización
  • Facultad de Ingenierías y Arquitectura
  • Ingeniería Mecatrónica
    • Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4291
    Registro completo de metadatos
    Campo DC Valor Lengua/Idioma
    dc.contributor.authorToscano Pinzón, Julián Alexander.-
    dc.date.accessioned2022-11-08T14:32:02Z-
    dc.date.available2019-11-09-
    dc.date.available2022-11-08T14:32:02Z-
    dc.date.issued2020-
    dc.identifier.citationToscano Pinzón, J. A. (2019). Desarrollo de una plataforma robótica para realizar experimentos de control, en el programa de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Nacional sede Bogotá [Trabajo de Grado Pregrado, Universidad de Pamplona]. Repositorio Hulago Universidad de Pamplona. http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4291es_CO
    dc.identifier.urihttp://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/4291-
    dc.descriptionEste trabajo se centra en el desarrollo de una plataforma robótica de 3 GDL para la implementación de esquemas de control. Para llevar a cabo este proyecto se utilizan herramientas para la identificación de la planta, como Simscape que proporciona Mathworks®. Este toolbox para simulink de Matlab, cuenta Simscape Power Systems, Simscape Electronics, Simscape Fluids, Simscape Multibody, Simscape Driveline, Lo cual permite modelar tanto en el entorno físico, eléctrico y electrónico y así obtener la dinámica del sistema de una forma más eficiente y rápida, el diseño del robot fue realizado en el CAD solidworks y mediante el plugin Simscape Multibody se exporta el robot a simulink, con Simscape Electronics proporciona un conjunto de bloques que permite modelar los actuadores, para su respectivo control se recurre a un controlador PID mediante feedback el cual permite valga la redundancia controlar la posición asignada, y para control de velocidad se recurre al control feed-forward, dichos parámetros son proporcionados por el control cinemático el cual establece las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo. Las trayectorias que se implementan en este proyecto son las siguientes, en el caso de trayectorias punto a punto; movimiento eje a eje, movimiento simultáneo de ejes y trayectoria coordinadas o isócronas, en este tipo de trayectorias no importa el camino del extremo del robot, solo importa que alcance el punto final indicado. Para el caso de trayectorias continuas importa el camino, puesto que se pretende que el extremo del robot describa una trayectoria concreta y conocida para poder realizar tareas como corte, soldadura etc. Utilizando la transformación inversa convierte cada punto en su correspondiente valor articular para cada actuador. En este proyecto se implementa splines cúbicos debido a que se dispone de condiciones de posición y velocidad, y este interpolador proporciona un excelente ajuste a los puntos ingresados y sus calculo no son tan complejos. Las actividades extras en las que se participan son las siguientes; asistencia a los cursos de Robótica y laboratorio de robótica, servomecanismos, visión de máquina y automatización de procesos de manufactura, con el fin de proporcional conocimiento para el correcto desarrollo de este proyecto. Cursos dictados por la universidad para estudiantes pregrado como posgrado.es_CO
    dc.description.abstractThis work focuses on the development of a 3 GDL robotic platform for the implementation of control schemes. To carry out this project, tools for plant identification are used, such as Simscape provided by Mathworks®. This toolbox for Matlab simulink, features Simscape Power Systems, Simscape Electronics, Simscape Fluids, Simscape Multibody, Simscape Driveline, which allows modeling both in the physical, electrical and electronic environment and thus obtain the dynamics of the system in a more efficient and fast, the robot design was done in the solidworks CAD and through the Simscape Multibody plugin the robot is exported to simulink, with Simscape Electronics it provides a set of blocks that allow the actuators to be modeled, for their respective control a PID controller is used through feedback which allows redundancy to control the assigned position, and for speed control the feed-forward control is used, these parameters are provided by the kinematic control which establishes the trajectories that each robot joint must follow over time . The trajectories that are implemented in this project are the following, in the case of point-to point trajectories; axis-to-axis movement, simultaneous movement of coordinated or isochronous axes and trajectory, in this type of trajectories the path of the robot's end does not matter, it only matters that it reaches the indicated end point. In the case of continuous trajectories, the path matters, since it is intended that the end of the robot describe a concrete and known trajectory to perform tasks such as cutting, welding, etc. Using the inverse transformation converts each point into its corresponding joint value for each actuator. This project implements cubic splines because of position and speed conditions are available, and this interpolator provides an excellent fit to the points entered and their calculation is not so complex. The extra activities in which they participate are the following; Robotics and robotics laboratory, servomechanisms, machine vision and automation of manufacturing processes courses, in order to provide proportional knowledge for the correct development of this project. Courses taught by the university for undergraduate and graduate students.es_CO
    dc.format.extent135es_CO
    dc.format.mimetypeapplication/pdfes_CO
    dc.language.isoeses_CO
    dc.publisherUniversidad de Pamplona- Facultad de Ingenierías y Arquitectura.es_CO
    dc.subjectSimscape.es_CO
    dc.subjectParalelogramo.es_CO
    dc.subjectPID.es_CO
    dc.subjectFeedback.es_CO
    dc.subjectFeedForward.es_CO
    dc.subjectTrayectorias.es_CO
    dc.titleDesarrollo de una plataforma robótica para realizar experimentos de control, en el programa de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Nacional sede Bogotá.es_CO
    dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fes_CO
    dc.date.accepted2019-08-09-
    dc.relation.referencesAcosta Sánchez, L., & Sigut Saavedra, M. (2005). Matemáticas y robótica. SCTM05, 3, 167-182. Obtenido de https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=2949940es_CO
    dc.relation.referencesArduino®. (s.f.). Arduino. Obtenido de https://store.arduino.cc/usa/mega-2560-r3es_CO
    dc.relation.referencesArian, A., Danaei, B., Abdi, H., & Nahavandi, S. (November de 2017). Kinematic and dynamic analysis of the Gantry-Tau, a 3-DoF translational parallel manipulator. Applied Mathematical Modelling, 51, 217-231. doi:https://doi.org/10.1016/j.apm.2017.06.012es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótia (2 ed.). Madrid: McGraw-Hill. Recuperado el 26 de 03 de 2019, de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robotica. Madrid, España, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robotica (2 ed.). Madrid, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica (2 ed.). Madrid, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Madrid, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C. B., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica (2 ed.). Madrid, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robotica. Madrid, España: McGraw-Hill. Recuperado el 25 de 03 de 2019, de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica (2 ed.). Madrid: McGraw-Hill. doi:9788448156367es_CO
    dc.relation.referencesBarrientos Cruz, A., Balaguer, C., Bala, C., Peñin, L. F., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Madrid, España: McGraw-Hill. Obtenido de http://www.ingebook.com/ib/NPcd/IB_BooksVis?cod_primaria=1000187&codigo_libro =4101es_CO
    dc.relation.referencesBaturone, A. O. (2005). Robótica, manipuladores y robots móviles. (Marcombo, Ed.) Marcombo. doi:8426713130es_CO
    dc.relation.referencesBeauregard:, B. (15 de abril de 2015). http://brettbeauregard.com. Obtenido de http://brettbeauregard.com/blog/wp-content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADa-de-uso-PID para-Arduino.pdfes_CO
    dc.relation.referencesdobot®. (s.f.). dobot. Obtenido de https://www.dobot.cc/dobot-m1/product-overview.htmles_CO
    dc.relation.referencesDuro López, M., & Villarejo Mañas, J. A. (25 de 09 de 2017). Modelado y Simulación del Funcionamiento y Control de un Motor BLDC. Cartagena, Colombia. Obtenido de http://repositorio.upct.es/xmlui/bitstream/handle/10317/6475/tfg-dur mod.pdf?sequence=1&isAllowed=yes_CO
    dc.relation.referencesEspinosa Zapata, F., Mazo, M., López Guillén, E., & Ureña, J. (1998). Generación de trayectorias y detección de obstáculos mediante splines en el guiado de robots móviles. Informacion Tecnologica 1998, 9(6), 125-134. Obtenido de https://books.google.com.co/books?hl=es&lr=&id=jqUlENrmQ6YC&oi=fnd&pg=PA12 5&dq=Generaci%C3%B3n+de+trayectorias+cartesianas&ots=KnNDeeZKms&sig=BAI YYge1JHWf7b3FbbQlXeDcnF4#v=onepage&q=Generaci%C3%B3n%20de%20trayecto rias%20cartesianas&f=falsees_CO
    dc.relation.referencesFaulhaber®. (2015). Instruction Manual FAULHABER Motion Manager 5.4. Alemania . Obtenido de https://www.faulhaber.com/en/support/faulhaber-motion-manager/es_CO
    dc.relation.referencesFaulhaber®. (s.f.). faulhaber.com. Obtenido de https://www.faulhaber.com/en/support/technical support/encoder/documentation-for-encoderses_CO
    dc.relation.referencesFaulhaber®. (s.f.). Manual Motion Controller for Brushless DC-Servomotors (1 ed.). Alemania. Obtenido de https://www.faulhaber.com/en/support/technical-support/drive electronics/documentation-for-drive-electronicses_CO
    dc.relation.referencesFlórez Vergara, D. É., Castro Riveros, F. C., & Castillo Estepa , R. A. (06 de 2017). planeación y ejecución de trayectorias en un robot delta. Scientia et Technica, 22, 183-192. doi:ISSN 0122-1701es_CO
    dc.relation.referencesGhariblu, H. (June de 2015). A new mobile ball robot-dynamic modeling and simulation. Applied Mathematical Modelling, 39, 3103-3115. doi:https://doi.org/10.1016/j.apm.2014.11.020es_CO
    dc.relation.referencesHassan, A., & Abomoharam, M. (August de 2017). Modeling and design optimization of a robot gripper mechanism. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 46, 94-103. doi:https://doi.org/10.1016/j.rcim.2016.12.012es_CO
    dc.relation.referencesHolly A, Y., & Jill L, D. (2002). A taxonomy for human-robot interaction. AAAI Technical Report, 111-119.es_CO
    dc.relation.referencesIzaguirre, E., Hernández, L., Rubio, E., Prieto, P. J., & Hernández, A. (October-December de 2011). Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 8(4), 345-356. doi:https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.09.003es_CO
    dc.relation.referencesMathworks®. (s.f.). mathworks.com. (Mathworks, Editor) Obtenido de https://la.mathworks.com/products/simscape.htmles_CO
    dc.relation.referencesMathworks®. (s.f.). mathworks.com. Obtenido de https://la.mathworks.com/hardware support/arduino-simulink.htmles_CO
    dc.relation.referencesMathworks®. (s.f.). mathworks.com. Obtenido de https://la.mathworks.com/hardware support/arduino-matlab.html?s_tid=AO_HS_ies_CO
    dc.relation.referencesMerckaert, K., De Beir, A., Adriaens, N., El Makrini, I., Van Ham, R., & Vanderborgh, B. (10 de 2018). Independent load carrying and measurement manipulator robot arm for improved payload to mass ratio. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 53, 135-140. doi:https://doi.org/10.1016/j.rcim.2018.04.001es_CO
    dc.relation.referencesMiguel, M., Blanes, F., Benet, G., Simó, J., & Perez, P. (27-30 de June de 2005). Distributed real time architecture for small biped robot YABIRO. 2005 International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation. doi:10.1109/CIRA.2005.1554351es_CO
    dc.relation.referencesMilanés Hermosilla, D., & Castilla Pérez, A. (September-December de 2016). Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX). EAC, 37(3). Obtenido de http://scielo.sld.cu/scielo.php?pid=S1815- 59282016000300006&script=sci_arttext&tlng=ptes_CO
    dc.relation.referencesNing, T., Mohan, R. E., & Akiko, A. (September de 2016). Toward a framework for robot inclusive environments. Automation in Construction, 69, 68-78. doi:https://doi.org/10.1016/j.autcon.2016.06.001es_CO
    dc.relation.referencesOllero Baturone, A. (2005). Robótica, manipuladores y robots móviles. (Marcombo, Ed.) Marcombo. doi:8426713130es_CO
    dc.relation.referencesÖzgü, E., & Mezouar, Y. (March de 2016). Kinematic modeling and control of a robot arm using unit dual quaternions. Robotics and Autonomous Systems, 77, 33-73. doi:https://doi.org/10.1016/j.robot.2015.12.005es_CO
    dc.relation.referencesPapageorgiou, D., Kastritsi, T., & Doulgeri, Z. (febrero de 2020). A passive robot controller aiding human coaching for kinematic behavior modifications. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 61, 101-824. doi:https://doi.org/10.1016/j.rcim.2019.101824es_CO
    dc.relation.referencesRenteria , A., & Rivas, M. (2000). Robotica Industrial Fundamentos y Aplicaciones (1 ed.). (A. G. Brage, Ed.) Madrid, España: McGRAW W-HILL. doi:978-84-481-2819-7es_CO
    dc.relation.referencesRentería, A., & Rivas, M. (200). Robotica Industrial Fundamentos y Aplicaciones. (A. G. Brage, Ed.) Madrid, España: McGRAW W-HILL. doi:978-84-481-2819-7es_CO
    dc.relation.referencesRestrepo, J., Villegas, J., Arias, A., Sergio, S., & Madrigal, C. (November de 2012). Trajectory generation for a robotic in a robocup test scenery using Kalman filter and B-spline curves. 2012 XVII Symposium of Image, Signal Processing, and Artificial Vision (STSIVA). doi:10.1109/STSIVA.2012.6340566es_CO
    dc.relation.referencesReyes Cortes, F. (2011). Robotica Control de Robots Manipuladores (1 ed.). México: Alfaomega. doi:978-607-707-190-7es_CO
    dc.relation.referencesRobóticos, P. (s.f.). proyectosroboticos.com. Obtenido de https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/control-de-motores/control-pid-mejoradoes_CO
    dc.relation.referencesRUÍZ OLAYA, A. F. (Octubre de 2008). Sistema Robótico Multimodal para Análisis y Estudios en Biomecánica, Movimiento Humano y Control Neuromotor. Madrid, España: UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID. Obtenido de https://s3.amazonaws.com/academia.edu.documents/42564687/EnferQuirurgic.pdf?AWS AccessKeyId=AKIAIWOWYYGZ2Y53UL3A&Expires=1555659007&Signature=mdlkrcwpKxykRTASH9rmz9hJ1SM%3D&response-content disposition=inline%3B%20filename%3DENFERMERIA_QUIRUJICA.pdfes_CO
    dc.relation.referencesSciavicco, L., Siciliano, B., & Villani, L. (September de 1994). On dynamic modelling of gear driven rigid robot manipulators. IFAC Proceedings Volumes, 27, 543-549. doi:https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)47364-2es_CO
    dc.relation.referencesShafei, A., & Shafei, H. (August de 2018). Dynamic modeling of planar closed-chain robotic manipulators in flight and impact phases. Mechanism and Machine Theory, 126, 141-154. doi:https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2018.03.007es_CO
    dc.relation.referencesSiciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2010). Robotics: Modelling, Planning and Control. Londón: Springer. doi:10.1007/978-1-84628-642-1es_CO
    dc.relation.referencesXiong, G., Din, Y., & Zhu, L. (2019). Stiffness-based pose optimization of an industrial robot for five-axis milling. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 55, 19-28. doi:https://doi.org/10.1016/j.rcim.2018.07.001es_CO
    dc.relation.referencesY. Nof, S. (March 1999). Handbook of Industrial Robotics (2 ed.). Canada: JOHN WILEY & SONS, INC. doi:978-0-471-17783-8es_CO
    dc.relation.referencesYanco, H., & Drury, J. (7 de 3 de 2005). Classifying human-robot interaction: an updated taxonomy. 2004 IEEE International Conference on Systems. doi:10.1109/ICSMC.2004.1400763es_CO
    dc.relation.referencesZhang, H., Jin, H., Liu, Z., Liu, Y., Zhu, Y., & Zhao, J. (2019). Real-time Kinematic Control for Redundant Manipulators in a Time-varying Environment: Multiple-dynamic Obstacle Avoidance and Fast Tracking of a Moving Object. IEEE Transactions on Industrial Informatics. doi:10.1109/TII.2019.2917392es_CO
    dc.relation.referencesZhou, Y., Luo, J., & Wang, M. (July de 2019). Dynamic coupling analysis of multi-arm space robot. Acta Astronautica, 160. doi:https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2019.02.017es_CO
    dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_CO
    dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1es_CO
    Aparece en las colecciones: Ingeniería Mecatrónica

    Ficheros en este ítem:
    Fichero Descripción Tamaño Formato  
    Toscano_2019_TG.pdfToscano_2019_TG6,33 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
    Mostrar el registro sencillo del ítem


    Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.