DSpace Colección :
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/101
2023-12-30T16:46:13ZControl por guiado gestual para un robot antropomórfico basado en técnicas de visión artificial.
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3475
Título : Control por guiado gestual para un robot antropomórfico basado en técnicas de visión artificial.
Autor : Padilla Mantilla, Andres Felipe.
Resumen : In this project a gestural guidance control was developed for the anthropomorphic
robot Raplim of the University of Pamplona UP from the capture of the movements of an
operator through a structured light camera, allowing the three-dimensional reconstruction of
the movement to program trajectories taking into account the kinematics of the robot.
From the gestural commands, the capture of movements is initiated and completed
using artificial vision techniques, these movements are transformed into trajectories by
applying kinematic control and these trajectories can be simulated in the robot's workspace
by applying augmented reality. For the implementation of the project, optimization
algorithms were developed to identify the intention of the trajectory that the user wants to
perform.
The applied research methodology is of experimental type where some forms were
tested based on the trajectories that were simulated in the real environment through
augmented reality with a virtual robot giving validity to the developed algorithm showing
that these trajectories are similar to the captured movements. The results of the tests for each
model have a better representation in the XY plane due to the fact that the capture made by
the structured light camera presents variation in the Z axis in the identification of the point
of the joint of interest with which the path is made to generate the trajectory. Thus, since the
trajectory must be generated in three-dimensional space, filters were developed to reduce the
effect of the variations in the Z axis of the capture.
Having defined the above, it is evident that programming trajectories for a robot from
the gestures or movements of an operator can be a very complex task that was simplified by
applying optimization algorithms and filters to reduce the error presented by the capture with
respect to the sample model.
Descripción : En este proyecto se desarrolló un control por guiado gestual para el robot
antropomórfico Raplim de la Universidad de Pamplona UP a partir de la captura de los
movimientos de un operador a través de una cámara de luz estructurada, permitiendo la
reconstrucción tridimensional del movimiento para programar trayectorias teniendo en
cuenta la cinemática del robot.
A partir de los comandos gestuales se inicia y se finaliza la captura de los
movimientos utilizando técnicas de visión artificial, estos movimientos se transforman en
trayectorias aplicando el control cinemático y estas trayectorias pueden ser simuladas en el
espacio de trabajo del robot aplicando la realidad aumentada. Para la implementación del
proyecto se desarrollaron algoritmos de optimización que permiten identificar la intensión de
la trayectoria que desea realizar el usuario.
La metodología de investigación aplicada es de tipo experimental donde se pusieron
a prueba algunas formas en las que se basan las trayectorias que fueron simuladas en el
ambiente real a través de la realidad aumentada con un robot virtual dando validez al
algoritmo desarrollado evidenciando que dichas trayectorias son semejantes a los
movimientos capturados. Los resultados de las pruebas para cada modelo tienen una mejor
representación en el plano XY debido a que la captura que hace la cámara de luz estructurada
presenta variación en el eje Z en la identificación del punto de la articulación de interés con
la que se realiza el recorrido para generar la trayectoria. De esta manera como la trayectoria
debe generarse en el espacio tridimensional se desarrollaron filtros para reducir el efecto de
las variaciones en el eje Z de la captura.
Definido lo anterior, se evidencia que programar trayectorias para un robot a partir
de los gestos o movimientos de un operador puede ser una tarea muy compleja que se vio
simplificada al aplicar los algoritmos de optimización y filtros reduciendo el error que
presenta la captura con respecto al modelo de la muestra.2021-01-01T00:00:00ZAsistencia háptica para el guiado de un robot cuyo algoritmo de control es generado a partir de la información obtenida de una interfaz cerebro computador.
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3474
Título : Asistencia háptica para el guiado de un robot cuyo algoritmo de control es generado a partir de la información obtenida de una interfaz cerebro computador.
Autor : Vargas Granados, Andres Leonardo.
Resumen : Nowadays, teleoperation in robotics is becoming more and more important, this, due to the need
of the human being to physically interact with objects and remote environments, is where the
basis of many research for improvement in this field is presented. For this reason, an investigation
focused on the area of human interaction - robot was carried out, with which it was intended to
provide a solution to the decrease in the precision of the execution of procedures, due to human
acquired behaviors when performing tasks that require interaction with a robot, to develop assig ned activities that in most cases are repetitive.
Because currently one of the challenges in this area is to incorporate multimodal interfaces (use
of the different senses), this research project focused on an inclusion and combination of haptic
signals and neurosignals, in order to have the information needed to establish adaptive algorithms
for human behaviour (intention).
In order to experimentally characterize human interaction - robot, a control algorithm was deve loped that adapts to the behavior of an operator seeking to perform haptic assistance, to perform
a remote robot control, so that the algorithm incorporates previously acquired information from a
brain computer interface (BCI), in order to establish the most appropriate control and/or correc tion action for haptic assistance and thus improve the performance of the task according to the
operator’s behaviour.
Finally an appropriate controller was achieved, which allowed the user to remotely operate the
mobile robot with haptic assistance and keeping a low level on different emotions.
This project will be carried out in the facilities of the university campus of the University of Pam plona, in Pamplona - Norte de Santander, where it is also developed in conjunction with a research
project.
Descripción : Hoy día, la teleoperación en la robótica cobra cada vez más importancia, esto, debido a la nece sidad del ser humano en interactuar físicamente con objetos y entornos remotos, es allí donde se
presenta la base de muchas investigaciones para la mejora en este campo. Por tal motivo se llevó
acabo una investigación enfocada al área de la interacción humano - robot, con la cual se pretendía
dar solución a la disminución de la precisión de ejecución de procedimientos, debido a comporta mientos adquiridos por el humano cuando se llevan a cabo tareas que requieren interacción con un
robot, para desarrollar actividades asignadas que en la mayoría de los casos son repetitivas.
Debido a que en la actualidad uno de los retos en esta área es incorporar interfaces multimodales
(utilización de los diferentes sentidos), este proyecto de investigación se enfocó en una inclusión y
combinación de señales háptica y neuroseñales, con el fin de contar con la información necesaria
para establecer algoritmos adaptativos al comportamiento (intención) del humano.
Con el propósito de caracterizar experimentalmente la interacción humano - robot, se desarrolló
un algoritmo de control que se adapte al comportamiento de un operario que busca llevar a cabo
una asistencia háptica, para efectuar un control de un robot a distancia, de modo que el algoritmo
incorpore información previamente adquirida de una interfaz cerebro computador (BCI), para así
lograr establecer la acción de control y/o corrección más acertada para la asistencia háptica y así
mejorar la realización de la tarea de acuerdo al comportamiento del operario.
Por último se logró realizar un controlador apropiado, el cual le permitió al usuario teleoperar el
robot móvil con asistencia háptica y manteniendo un nivel bajo en las diferentes emociones.
Este proyecto se llevará a cabo en las instalaciones del campus universitario de la Universidad de
Pamplona, en Pamplona - Norte de Santander, donde también se desarrollo en conjunto con un
proyecto de investigación.2022-01-01T00:00:00ZDiseño y control de un prototipo robotizado para la rehabilitación de lesiones de rodilla enfocado al fortalecimiento muscular.
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3473
Título : Diseño y control de un prototipo robotizado para la rehabilitación de lesiones de rodilla enfocado al fortalecimiento muscular.
Autor : Araque Isidro, Jorge Enrique.
Resumen : Knee injuries occur very frequently in high-performance athletes due to the great joint efforts to
which they are frequently subjected, but they also occur in people of different ages due to other
factors. Despite the different injuries that can occur, all suffer atrophy of the muscle groups that
are close to the joint and therefore a rehabilitation of these muscles must be carried out during
the process of recovering from the injury. The general objective of the project is to design a
robotic prototype controlled by artificial intelligence for the rehabilitation of knee injuries
focused on muscle strengthening. The designed prototype simulates the different movements
executed by the health professional during the rehabilitation process, these being: isometric
contraction, passive movement, free active movement and resistive active movement, seeking to
recover joint mobility and strengthen the muscles of the patient.
For the design of the prototype, an analysis of movement in patients was carried out by a
physiotherapist. The procedures were recorded on video, allowing these movements to be
analyzed in biomechanical analysis software. Valuable data could be extracted from this
analysis, such as the trajectories described by the patients, which were the basis for starting the
design of the mechanism. After analyzing these trajectories, a synthesis of mechanisms was
carried out that made it possible to determine a type of mechanism suitable to achieve the desired
movements for rehabilitation. To achieve the appropriate dimensions that would allow
generating the correct movements for different patients, an optimization was carried out, some
calculations were made that allowed obtaining the required torques and thus the desired
characteristics of the actuators could be known. Afterwards, the actuators were modeled and a
classic PID control algorithm was found that would allow controlled movements to be carried
out in the prototype.
Descripción : Las lesiones de rodilla se presentan muy frecuentemente en deportistas de alto rendimiento
debido a los grandes esfuerzos articulares a los cuales son frecuentemente sometidos, pero
también se presentan en personas de distintas edades por otros factores. A pesar de las diferentes
lesiones que se pueden presentar todos sufren atrofia de los grupos musculares que se encuentran
cerca de la articulación y por lo tanto se debe realizar una rehabilitación de estos músculos
durante el proceso de recuperación de la lesión. El proyecto tiene como objetivo general diseñar
un prototipo robotizado controlado por inteligencia artificial para la rehabilitación de lesiones de
rodilla enfocado al fortalecimiento muscular. El prototipo diseñado simula los diferentes
movimientos ejecutados por parte del profesional de la salud durante el proceso de
rehabilitación, siendo estos: contracción isométrica, movimiento pasivo, movimiento activo libre
y movimiento activo resistivo, buscando recuperar la movilidad de la articulación y fortalecer la
musculatura del paciente.
Para el diseño del prototipo se realizó un análisis del movimiento en pacientes llevados a cabo
por un fisioterapeuta. Los procedimientos fueron grabados en vídeo, permitiendo analizar estos
movimientos en un software de análisis biomecánico. De este análisis se pudo extraer datos
valiosos como lo fueron las trayectorias descritas por los pacientes, las cuales fueron la base para
comenzar el diseño del mecanismo. Después de analizadas estas trayectorias se realizó una
síntesis de mecanismos que permitió determinar un tipo de mecanismo apto para conseguir los
movimientos deseados para realizar rehabilitación. Para conseguir las dimensiones adecuadas
que permitieran generar los movimientos correctos para diferentes pacientes se realizó una
optimización, se hicieron unos cálculos que permitieron obtener los torques requeridos y así se
pudo conocer las características deseadas en los actuadores. Después se obtuvo el modelado de
los actuadores y se logró encontrar un algoritmo de control clásico PID que permitiera llevar a
cabo movimientos controlados en el prototipo.2022-01-01T00:00:00ZMetodología para la implementación de controladores difusos tipo II en procesos industriales.
http://repositoriodspace.unipamplona.edu.co/jspui/handle/20.500.12744/3365
Título : Metodología para la implementación de controladores difusos tipo II en procesos industriales.
Autor : Araujo Vargas, Jair Elias.
Resumen : El autor no proporciona la información sobre este ítem.
Descripción : El presente proyecto tuvo como objetivo desarrollar una metodología para la
implementación de controladores difusos tipo II. Para lo cual se realizó un estudio
sobre los procedimientos de desarrollo de controladores difusos tipo II, donde con
dicho estudio se lograron determinar las aplicaciones en la que han sido usados los
controladores difuso tipo II, se realizó un análisis de los métodos más usados y se
seleccionaron las mejores prácticas, obteniendo así los criterios suficientes con los
cuales se diseñaron de las fases metodológicas para el desarrollo de controladores
difusos tipo II, posteriormente se implementó la metodología realizada y una vez
implementada se realizó una validación de la metodología con el fin de realizar
ajustes en el planteamiento de la metodología.2021-01-01T00:00:00Z